前言
3D Deep Learning 的應用很廣泛，相關的研究也越來越多，要追上這些研究不是一朝一夕就能做到，但只要持之以恆，也能跟上，今天要透過 CVPR 2017 的 3D Deep Learning tutorial 影片來入門，因為整個 tutorial 長達三個小時，所以我把文章切成三份，今天是第一份 - 如何對具有 regular structure 的 3D data 做 deep learning。
這是 CVPR 2017 3D Deep Learning tutorial 的影片，想深入看完的讀者可以參考：
3D data 的應用
首先，我們知道 3D data 現在的應用很廣泛，尤其在蓬勃發展的自駕車和 AR/VR 領域：
再加上近年來 Deep Leanrning 正夯，這也就促成了 3D Deep Learning 的相關研究。
3D DL 研究問題的大致分類
3D DL 研究問題可以大致分成三類：
- 3D geometry analysis：例如辨識一坨 3D data 是什麼物體、辨識一坨 3D data 由哪些部分組成、3D data registration 等等
- 3D-assisted image analysis：利用 3D data 來輔助 image 分析，例如 cross-view image retrieval、intrinsic decomposition 問題。
- 3D systhesis：例如從一張照片產生出 3D data，或是從殘缺的 data 還原出完整的 data。
3D data representation
3D data 跟 2D image 的一個重要不同之處在於，3D data 有很多種 representation 的方法，所以在研究 3D DL 問題時，多了一個自由度（如果你是 researcher，今天想要辨識一個 3D data 是什麼物體，你會選什麼表示法來達到最好的 accuracy 呢？）：
如果要分類的話，大致又有兩類：
所以就產生了很豐富的各種研究：
最直覺的想法，我們能否做 3D CNN？
如果是 rasterized form（有固定的結構），就可以做，不過會有其他挑戰，之後會說明：
如果是 irregular form，那當然就沒辦法：
Multi-view representation 的研究介紹
Multi-view representation 的基本想法有點像反向的 structure from motion，用很多張 2D image 儲存 3D 資訊：
Classification - Multi-view CNN
首先，讓我們來看看 classification 問題吧。
這個部分要介紹的研究是 Multi-view CNN，基本概念是，我們可以把一個 3D model 從很多個角度各拍一張照，利用這多張影像中來產生一個 feature vector，再用一個 softmax 層得到各種 class 的機率：
要怎麼產生 feature vector 呢？最直覺的做法當然就是 CNN，而 MVCNN 就分別讓 12 張影像都各自通過一個 CNN：
看到這邊可能會有一個問題，這個方法能做到 orientation-invariant 嗎？他們的做法是讓 CNN_1 的每個 branch 都 share 同樣的 parameters，讓 CNN 自己想辦法學到 orientation-invariant 的 feature。
MVCNN 在當時也算是 state-of-the-art 的方法：
Part segmentation - Projective CNN
接下來要討論的問題是 part segmentation，這個問題的目的是要把物體中的各組成部分切出來：
有一種做法跟 MVCNN 的概念很像，就是從很多不同的角度去拍 3D Shape，然後分別通過各自的 FCN，投影到同樣的 surface，之後再切出各個 part：
其中 FCN 的架構是長這樣：
這個方法有一些缺點，像太多張圖會有 redundancy、slow to train 等等：
Multi-view representation 的一些研究難點
Volumetric representation 的研究介紹
Volumetric representation 的常見來源
因為是 volumetric，做 3DCNN 就很直覺
3DCNN 的方法因為 voxelize 後的 loss，不敵 MVCNN
下圖中的 3DShapeNet 跟 VoxNet 都是 3DCNN 的方法：
太 sparse 也是個問題
以下圖來說，最右邊的 voxel grids 有最高的 resolution，但其中只有 2.41% 的 grid 有 data：
你想想看如果你做 3D CNN，但有一堆 weight 接到的 input data 是空的，那這樣是不是很難 train？
一個較 compact 的 representation - Octree
所以有研究者想到可以用 octree 來儲存 input，藉此解決資料太 sparse 的問題：
octree 的表示法也產生了一些研究 - O-CNN、OctNet
但因為 octree 中的 neighbor 不是空間中的 neighbor，所以需要更多實作上的技巧
似乎還有很多深入的細節可以探討，如果你有興趣可以去看看 paper。
O-CNN 以結果來說，比直接做 3DCNN 還要好
總結
今天帶大家從很基礎的地方入門了 3D Deep Learning，上面的總結算是很簡短，如果你對詳細內容有興趣，可以再去看看影片、甚至是上面提到的 paper。
之後會再 po 出第二和第三部分，要注意的一點是，上面提到的觀念是在 2017 年的研究小結，也許三年後的現在已經有些結論不同了，不過能夠從 2017 年一路追到最新的研究，才比較容易有整體觀，也容易了解各個方法的演進跟優缺點變化，對於以後自己要開發新的演算法也更有幫助。
等到三個部分分享完後，未來有機會也想深入分享更多厲害的研究，例如 PointPillars、PointFusion 、Voxel-FPN 等等，3D DL 讚讚讚，stay tuned，我們下次見！
延伸閱讀
- 3D Deep Learning 入門（二）- Deep learning on point cloud
- Multi-view Convolutional Neural Networks for 3D Shape Recognition
- 3D Shape Segmentation with Projective Convolutional Networks
- 3D Shape Reconstruction from Sketches via Multi-view Convolutional Networks
- 3D ShapeNets: A Deep Representation for Volumetric Shapes
- OctNet: Learning Deep 3D Representations at High Resolutions
