前言
上次我們介紹了 Markov Decision Process 的基本概念，雖然上次有簡單提到 MDP 的應用，但並不是很詳細，所以今天我們想嘗試把 MDP 跟 Human-Robot Interaction 問題連結起來，一起來看怎麼從一個簡單的 insight 出發，加上 MDP 的數學基礎，最後形成一篇嚴謹的論文 ( Human-Robot Interactive Planning using Cross-Training: A Human Team Training Approach ) 吧！
這篇論文要講什麼
Human-Robot Interaction 是一個探討機器人跟人如何互動的學科，而目前最常討論的議題之一就是，如何讓機器人和人可以更有效率地一起完成工作。這篇論文嘗試讓機器人跟人進行 job rotation，讓彼此都處在對方的處境中，進而讓合作的效率提升。
這篇 paper 是源自於什麼 insight？
Insight 1：同一個 team 裡面的成員，處理事情的方法（mental model）越接近，他們越容易理解彼此的需要，進而提升團隊的效率。
Insight 2: 進行 Cross-Training，也就是讓機器人和人輪流交換工作，讓他們都去做對方會做的事，可以讓他們的 mental model 更接近。
這個 insight 怎麼用數學描述？
看了上面的 insight，感覺頗符合直覺的，因為我們可以想像自己跟其他人合作，如果可以做做看對方的工作，就更容易體會對方做事情所感受到的需求，在合作時也更容易滿足對方的需求。
但問題是，這樣的直覺怎麼跟數學接起來？
這時候，就要用到我們上週學習的 MDP 了，首先，這篇論文假設，人類的 mental model（或說白話一點，行為的偏好）可以用 MDP 來描述。
- MDP 跟欲描述問題的初步關係
若我們仔細看 MDP 裡面的所有變數，真正需要我們煩惱的有兩件事 - reward 要怎麼定義？Transition probabilities 要怎麼定義？
這兩個地方就是這篇論文要動手腳的地方了。首先，作者假設機器人已經有一點 prior knowledge，也就是有第一版的 reward 跟 transition probabilities，於是就可以用 value iteration 的演算法算出第一版機器人的 policy。
這一版 policy 可以想成是機器人原本認為該怎麼完成任務的方法。但可能跟人類夥伴的工作方法不一樣，所以就需要來做 cross training。
- 怎麼把 cross training 跟 MDP 接起來
接下來就是重點，我們先假設，機器人跟人是一起要鎖螺絲：
人負責放螺絲到三個要鎖的位置，機器人負責把螺絲鎖緊。
那 Cross training 有兩個階段，首先是 forward phase，也就是機器人跟人都負責自己該做的地方；接著是 rotation phase，也就是機器人跟人互換，這時人要負責鎖螺絲，機器人負責放螺絲。
於是，雖然一開始機器人有第一版 policy，但機器人在 forward phase 可以觀察，從某個 state s，自己做完某個 action 後，人會讓 state 變成怎麼樣的 s'（這邊用 s' 表示經過機器人和人的 action 後，state s 的下一個 state）。然後就用這樣的狀態變化來更新 MDP 的 transition function。
接著，在 rotation phase，這時機器人是要擺放螺絲，所以就可以由人來給予機器人 reward 的 feedback，讓機器人可以更新自己對各 state 的 reward 認知，所以就可以算出新的、較接近人類夥伴的 policy。（大家應該可以看出，即使不同人的 policy 偏好不同，機器人都可以透過這套演算法，去適應自己夥伴的偏好）
這篇論文的限制
首先，人類的 mental model 相當複雜，用 MDP 來 model 有點像是把人類的偏好用 transition probabilities 跟 reward 表示，但這樣比較像是知其然不知其所以然。就像我們如果跟其他人合作，我們可以去猜想、甚至理解為什麼夥伴會有他的偏好。但用 MDP 顯然沒有這樣的描述能力。
如果今天要讓機器人融入人類社會，要做更多的事，這樣的 model 能夠更 general 嗎？目前的做法看起來是，一旦要做的事情變得很多，就得訓練很多套 MDP。
這篇論文的貢獻
雖然上面講了一些限制，但這篇論文其實是很讚，110 次的引用數不是掛著好看的。
跳脫用單純 Reinforcement Learning 的方式來學習跟人合作，而是將合作問題巧妙地用 MDP 來表示人類 mental model，然後用 cross training 來改進合作的效率。
用嚴謹的數學方法精準地描述這過程，雖然若仔細看 paper，我們還是會看到不少假設，讓推導可以進行下去，但已經算是相對頗嚴謹的 paper 了。
我這篇介紹沒 cover 到的問題
Transition probabilities 在上周介紹的 MDP 定義中，提到 MDP
是用來處理當採取一個 action，因為環境中有一些不確定的因素，讓我們採取完 action 會到達的 state s' 有多種可能的問題。那這篇論文的意思是要機器人把人類 action 當做一個環境中的變因，然後機器人認知的 transition probabilities 盡量往人類的偏好靠近？（因為從 current state s 開始，機器人採取某個 action，人類也採取某個 action，讓 state 變成 s'）實作上要怎麼定義 state 有多少？action 又有多少？
總結
今天跟大家介紹了一篇論文，來講怎麼使用 MDP 到 HRI 的問題上面，我覺得這個領域很有趣，也很值得投入，希望對想要入門的朋友有幫助。
延伸閱讀
- Mathematical Models of Adaptation In Human-Robot Collaboration
- Github repository: awesome-human-robot-interaction
關於作者：
@pojenlai 演算法工程師，對機器人、電腦視覺和人工智慧有少許研究，正在學習用心體會事物的本質跟不斷進入學生心態改進。
